Het is een voorbeeld van een open ruimte die eeuwen stadsontwikkeling als kloostertuin overleefde. Het begon toen de minderbroeders, die zich rond 1221 in Brugge kwamen vestigen, in 1246 een plaats toegewezen kregen op de Braamberg. Een grote tuin strekte zich achter de kloostermuren uit.
Meer dan vijf eeuwen konden de minderbroeders, beter bekend als de recolletten, er rustig werken en mediteren. Nadat de Fransen het bewind in handen kregen en op 1 september 1796 bij wet alle religieuze gemeenschappen ontbonden, werd het klooster gesloopt en kwam de tuin in particuliere handen.
Na heel wat discussie over de nieuwe bestemming kocht de stad het 3 ha groot terrein op 28 oktober 1850 aan voor de som van 50.000 fr. Een deel van het terrein zou dienen voor de uitbreiding van de gevangenis en een deel voor de bouw van de Magdalenakerk. Directeur Rudd van de Dienst Openbare Werken van de stad kreeg de opdracht het overblijvende gedeelte uit te bouwen tot park of publieke wandeling.
Aanvankelijk werd het park genoemd naar de vroegere eigenaars namelijk de "Hof der Recolletten" (Jardin des Recollets) of "de franciscanertuin". Omstreeks 1855-1856 duiken de termen "Botanieken Hof" (Jardin Botanique) of gewoon "Den Publieken Hof" of ook nog (maar eerder zeldzaam) de "Warande" op. In 1906 was de officiële benaming "Jardin Botanique". Na de dood van Koningin Astrid in 1935 werd beslist, als blijvend aandenken, het park haar naam te geven. Het jaar daarop maakte de kunstenaar De Wispelaere een bronzen borstbeeld en werd de buste in het park geplaatst.
